Quando Peter Paul Rubens recebeu a comissão em 1636 para criar uma série de esboços mitológicos para a casa de caça real, a Torre de la Parada, ele estava no auge de sua fama e influência. Entre esses estava A Queda de Ícaro (esboço para a Torre de la Parada), uma obra que captura não apenas um mito, mas as ambições e ansiedades de uma corte que buscava cercar-se das lições da antiguidade. A série foi destinada a Filipe IV da Espanha, que queria decorar seu refúgio com cenas que tanto deleitassem quanto instruíssem.

Rubens, sempre o diplomata-artista, apresentou designs que combinavam drama com reflexão moral, e este esboço se destaca por sua manipulação enérgica e narrativa comprimida. No centro do esboço, Rubens captura o momento em que Ícaro, desatento aos avisos de seu pai Dédalo, despenca do céu após voar muito perto do sol. A figura de Ícaro é apanhada em plena queda, com seus membros se debatendo, enquanto a luz intensa do sol parece dissolver a cera de suas asas. Abaixo, o mar se agita, pronto para engoli-lo, e Dédalo, ainda no ar, olha para trás com horror e impotência.

A pincelada rápida e giratória dá uma sensação de movimento e caos, enfatizando a trágica velocidade da descida de Ícaro. Ao contrário do tratamento mais distante e irônico de Bruegel em Paisagem com a Queda de Ícaro, Rubens empurra o espectador para o coração do drama, tornando o mito imediato e visceral. Como um esboço preparatório a óleo, esta obra nunca foi destinada à exibição pública, mas sim como um modelo para a pintura maior finalizada executada pela oficina de Rubens. Muitos dos designs de Rubens para a Torre de la Parada sobreviveram, espalhados por coleções na Europa, e oferecem uma rara visão de seu processo de trabalho.

A versão final de A Queda de Ícaro agora está perdida, mas o esboço permanece, um testemunho da capacidade de Rubens de destilar o mito em uma forma dinâmica. Hoje, este esboço está no Museu do Prado, onde se ergue como um registro da ambição real e uma janela para a mente criativa de um dos maiores pintores do Barroco.