Im Jahr 1634 beauftragte die Stadt Antwerpen Peter Paul Rubens mit einem Zyklus von Gemälden zur Dekoration ihres Rathauses, darunter auch Herkules und Minerva vertreiben Mars. Diese Serie war nicht nur dekorativ; sie war eine deutliche politische Aussage, die zu einer Zeit entstand, als die Stadt, die von Jahrzehnten des Krieges gezeichnet war, nach Frieden sehnte. Rubens, der sowohl Diplomat als auch Maler war, war besonders geeignet, solche bürgerlichen Hoffnungen in kraftvolle Allegorie zu übersetzen.

Das Gemälde ist ein Zeugnis für den Wunsch Antwerps, das Chaos des Krieges zu vertreiben und die Tugenden von Weisheit und Stärke zu umarmen. Im Herzen der Szene fängt Rubens den entscheidenden Moment ein, als Herkules, die Verkörperung roher Kraft, und Minerva, die Göttin der Weisheit, sich vereinen, um Mars, den Kriegsgott, aus der Stadt zu vertreiben. Die muskulöse Gestalt von Herkules drängt voran, sein Löwenfell über die Schultern drapiert, während Minerva, gerüstet und entschlossen, autoritär auf den fliehenden Mars deutet. Der Kriegsgott, in Rot gekleidet und mit Waffen bewaffnet, weicht in Niederlage zurück, sein Schild gesenkt.

Die Komposition ist eine wirbelnde Masse aus Körpern und Drapierungen, mit Licht, das auf das heldenhafte Paar fällt und den Triumph von Vernunft und Tugend über Gewalt unterstreicht. Im Gegensatz zu den zurückhaltenderen Interpretationen von Künstlern wie Poussin verleiht Rubens der Szene dynamische Energie und Theatralik, wodurch die Allegorie unmittelbar und kraftvoll wird. Nach ihrer Entstehung blieb Herkules und Minerva vertreiben Mars in Antwerpen, bis politische Umwälzungen viele bürgerliche Schätze zerstreuten. Obwohl der genaue Weg dieser speziellen Leinwand nicht vollständig dokumentiert ist, ist sie typisch für Rubens' großflächige Allegorien für öffentliche Räume, die Kunst mit der dringenden Politik des Barock verbindet.

Heute wird das Gemälde im Museo del Prado aufbewahrt, wo es als lebendiges Zeugnis von Rubens' doppelter Rolle als Maler und Friedensvermittler steht. Es markiert auch einen Höhepunkt in seiner späten Karriere, als sein Atelier am geschäftigsten war und sein Einfluss in ganz Europa seinen Höhepunkt erreichte.