Nel 1634, la città di Anversa commissionò un ciclo di dipinti a Peter Paul Rubens per decorare il suo Municipio, e tra questi c'era Ercole e Minerva che scacciano Marte. Questa serie non era semplicemente decorativa; era una dichiarazione politica incisiva, creata in un momento in cui la città, martoriata da decenni di guerra, desiderava la pace. Rubens, che era sia diplomatico che pittore, era particolarmente adatto a tradurre tali speranze civiche in una potente allegoria.

Il dipinto è una testimonianza del desiderio di Anversa di scacciare il caos della guerra e abbracciare le virtù della saggezza e della forza. Al centro della scena, Rubens cattura il momento decisivo in cui Ercole, incarnazione della forza bruta, e Minerva, dea della saggezza, si uniscono per scacciare Marte, il dio della guerra, dalla città. La forma muscolosa di Ercole avanza, con la pelle di leone drappeggiata sulle spalle, mentre Minerva, armata e risoluta, gesticola in modo autoritario verso il Marte in fuga. Il dio della guerra, vestito di rosso e armato fino ai denti, arretra in sconfitta, con lo scudo abbassato.

La composizione è una massa vorticosa di corpi e drappeggi, con la luce che cade sulla coppia eroica, sottolineando il trionfo della ragione e della virtù sulla violenza. A differenza delle interpretazioni più contenute di artisti come Poussin, Rubens infonde alla scena un'energia dinamica e teatrale, rendendo l'allegoria immediata e incisiva. Dopo la sua creazione, Ercole e Minerva che scacciano Marte rimase ad Anversa fino a quando le turbolenze politiche dispersero molti tesori civici. Sebbene il percorso esatto di questa tela specifica non sia completamente documentato, è tipico delle allegorie su larga scala di Rubens per spazi pubblici, mescolando arte con la politica urgente dell'epoca barocca.

Oggi, il dipinto è conservato nel Museo del Prado, dove si erge come un vivido promemoria dei ruoli doppi di Rubens come pittore e mediatore di pace. Segna anche un punto culminante nella sua carriera tardiva, quando il suo laboratorio era al massimo dell'attività e la sua influenza in tutta Europa era al suo apice.