Als Satyr und Mädchen um 1615 das Atelier von Peter Paul Rubens verließ, wurde es von Zeitgenossen sofort für seine kühne Sinnlichkeit und sein gewagtes Spiel mit mythologischen Themen anerkannt. Das Gemälde wurde schnell zu einem Gesprächsthema unter den Elite-Sammlern von Antwerpen, die Rubens' Fähigkeit schätzten, die Wildheit antiker Mythen mit der leibhaftigen Unmittelbarkeit seiner Modelle zu verbinden. Seine Komposition wurde so bewundert, dass Rubens' Werkstatt mehrere Varianten produzierte, und Kopien von anderen Künstlern bald in ganz Europa zirkulierten.

Selbst heute debattieren Wissenschaftler darüber, ob der ursprüngliche Auftrag von einem privaten Mäzen mit einem Geschmack für klassische Geschichten kam oder ob Rubens es zu seinem eigenen Vergnügen malte. Im Zentrum des Gemäldes greift ein Satyr—eine Kreatur, die zur Hälfte Mensch, zur Hälfte Ziege ist und aus der griechischen Mythologie stammt—nach einer jungen Frau, die sich wegdreht, gefangen in einem Moment des überraschten Lachens oder Protests. Rubens wählt den Moment des Kontakts, die raue Hand des Satyrs auf dem Arm des Mädchens, ihr Körper dreht sich, entkommt aber noch nicht, ihre eigene Hand umklammert einen Traubenstrauß. Die Trauben, ein Symbol bacchischer Festlichkeiten, deuten auf die Freuden und Gefahren der Selbstübertretung hin, während die muskulöse Gestalt des Satyrs und sein wildes Haar im Kontrast zur leuchtenden Haut des Mädchens stehen.

Licht strömt über ihren Körper und macht sie zum wahren Fokus, während der Satyr im Schatten lauert—ähnlich wie in den mythologischen Szenen von Tizian, aber mit einer physischeren, drängenden Energie. Die Spannung zwischen Einladung und Widerstand belebt die gesamte Szene. Die genaue frühe Geschichte von Satyr und Mädchen ist ungewiss, was typisch für Rubens' mythologische Werke ist, die oft schnell von privaten Händen in breitere Sammlungen übergingen. Im Laufe der Jahrhunderte wurde das Gemälde immer wieder zugeordnet und neu zugeordnet, manchmal mit ähnlichen Werken von Rubens und seinen Nachfolgern verwechselt.

Heute wird es als ein herausragendes Beispiel für die Antwerpener Periode des Künstlers anerkannt, als er italienische Einflüsse mit seinem eigenen exuberanten Stil synthetisierte. Die Reise des Gemäldes—von einem begehrten privaten Schatz zu einem Höhepunkt im Museum—spiegelt die sich wandelnden Geschmäcker in der Kunst und im Sammeln wider und lädt die Besucher nun ein, sowohl den Reiz als auch die Mehrdeutigkeit des Mythos, wie Rubens ihn sah, zu betrachten.