Dans La rencontre d'Ulysse et Nausicaa, des couleurs vibrantes dominent la toile, créant une scène animée. Les figures d'Ulysse et de Nausicaa sont représentées dans un moment d'interaction, entourées d'une végétation luxuriante et d'un paysage serein. Nausicaa, vêtue élégamment, se distingue des tons terreux de l'arrière-plan.

La peinture capture l'essence de leur rencontre avec un sens de mouvement et d'émotion. La peinture est réalisée en huile sur toile, un médium courant de la période baroque, permettant des textures et des profondeurs riches. Jordaens utilise une composition dynamique, avec des figures disposées de manière à attirer le regard du spectateur à travers la scène. L'utilisation de la lumière et de l'ombre renforce la qualité tridimensionnelle des figures.

L'effet général est celui d'une vie vibrante, caractéristique du style de Jordaens. Jacob Jordaens était un peintre flamand éminent connu pour ses œuvres de grande taille et son utilisation vibrante de la couleur. Cette peinture, créée au milieu du XVIIe siècle, reflète l'accent mis par le style baroque sur le drame et l'émotion. Un fait intéressant sur cette œuvre est qu'elle illustre une scène de l'Odyssey d'Homère, montrant l'intérêt de Jordaens pour les thèmes classiques.

La peinture est actuellement conservée au Museo del Prado en Espagne.