All'inizio del XIV secolo, l'incontro di San Francesco d'Assisi e San Domenico era già oggetto di leggenda, ma quando Fra Angelico dipinse Incontro di San Francesco e San Domenico nel 1429, era diventato un potente simbolo di unità tra i due grandi ordini mendicanti. La storia era così amata che apparve in sermoni e cronache, anche se non esiste alcun documento storico che attesti che i due santi si siano mai incrociati. La versione di Fra Angelico è tra le prime immagini dipinte di questo incontro immaginato, e la sua dolce intimità ha stabilito un modello per gli artisti rinascimentali successivi.

La data del dipinto lo colloca all'inizio del Rinascimento, mentre Firenze si risvegliava a nuove idee sulla narrazione e sui sentimenti umani nell'arte. Al centro della scena, Fra Angelico cattura il momento in cui Francesco e Domenico, riconoscendosi come fratelli nella fede, si abbracciano con umiltà e calore. I loro semplici abiti—Francesco in un saio marrone, Domenico in bianco e nero—segnalano i rispettivi ordini, mentre lo sfondo dorato dietro di loro riecheggia ancora la tradizione medievale. Le teste dei santi si inclinano l'una verso l'altra, le mani unite, i loro volti segnati da una gioia silenziosa e da un rispetto reciproco.

Lo sfondo è scarno, concentrando tutta l'attenzione sulle figure e sul loro gesto di unità. A differenza delle rappresentazioni successive, come la più elaborata Visione di San Bernardo di Filippino Lippi, la composizione di Fra Angelico è contenuta, enfatizzando il legame spirituale piuttosto che l'ambientazione fisica o i dettagli narrativi. La posizione originale e il mecenate di questo dipinto rimangono incerti, anche se probabilmente era destinato a un contesto domenicano, possibilmente come parte di una predella o di un piccolo pannello devozionale. Fra Angelico stesso era un frate domenicano, e il suo lavoro riflette spesso i valori e le storie apprezzate dal suo ordine.

Nel corso dei secoli, questo dipinto è stato ammirato per la sua chiarezza e la sua dolce spiritualità, e si erge come un esempio precoce dello stile in evoluzione dell'artista—passando dai motivi decorativi dell'arte gotica tardiva verso il linguaggio più naturalistico ed emotivo del Rinascimento. Oggi, Incontro di San Francesco e San Domenico è riconosciuto come un'opera chiave degli anni formativi di Fra Angelico, offrendo uno sguardo sulla vita devozionale dell'Italia del primo Quattrocento.