Quando Peter Paul Rubens pintou Diana e Endimión em 1636, ele estava no auge de sua fama, produzindo uma série de telas mitológicas para a casa de caça de Filipe IV da Espanha, a Torre de la Parada. A comissão do rei solicitava mais de sessenta pinturas, muitas delas projetadas por Rubens e executadas com a ajuda de seu estúdio, tornando este projeto um dos ciclos decorativos mais ambiciosos da era do Barroco. O mito de Diana e Endimión foi escolhido por sua mistura de beleza, anseio e o sobrenatural, um tema apropriado para um retiro real dedicado ao prazer e ao espetáculo. Rubens captura o momento em que a deusa da lua, Diana, descendo dos céus, contempla o pastor adormecido Endimión.

A deusa, coroada com uma lua crescente, está envolta em drapeados luminosos, seu gesto é terno, mas hesitante, enquanto ela se inclina em direção ao jovem mortal. O corpo de Endimión, banhado em luz prateada, repousa em um sono tranquilo, alheio à presença divina. O cachorro aos seus pés, símbolo de lealdade e caça, ancla a cena no mundo dos homens, enquanto o céu nublado e iluminado pela lua insinua o limite entre o mortal e o imortal.

Ao contrário da versão mais contida desse mesmo mito de Annibale Carracci, Rubens enfatiza a sensualidade e a tensão emocional, utilizando formas em espiral e cores vibrantes para intensificar o drama. A comissão original para Diana e Endimión provavelmente foi destinada a uma sala específica na Torre de la Parada, embora a colocação exata tenha se perdido na história. Após a casa ter caído em ruínas no século XVIII, muitas das pinturas foram removidas e dispersas; algumas se perderam, outras entraram em coleções reais e privadas. A autoria desta obra é geralmente atribuída a Rubens, embora, assim como com grande parte da série da Torre de la Parada, os estudiosos reconheçam a possível participação do estúdio.

Hoje, a pintura se ergue como um testemunho da capacidade de Rubens de fundir mito, sensualidade e grandeza, refletindo tanto os gostos da corte espanhola quanto as ambições do mestre flamengo.