Cuando Peter Paul Rubens pintó Diana y Endimión en 1636, estaba en la cúspide de su fama, produciendo una serie de lienzos mitológicos para la casa de caza de Felipe IV de España, la Torre de la Parada. La comisión del rey requería más de sesenta pinturas, muchas de ellas diseñadas por Rubens y ejecutadas con la ayuda de su estudio, convirtiendo este proyecto en uno de los ciclos decorativos más ambiciosos de la era del Barroco. El mito de Diana y Endimión fue elegido por su mezcla de belleza, anhelo y lo sobrenatural, un tema apropiado para un retiro real dedicado al placer y al espectáculo. Rubens captura el momento en que la diosa de la luna, Diana, descendiendo de los cielos, contempla al pastor dormido Endimión.

La diosa, coronada con una luna creciente, está envuelta en drapeados luminosos, su gesto es tierno pero vacilante mientras se inclina hacia el joven mortal. El cuerpo de Endimión, bañado en luz plateada, yace en un sueño tranquilo, ajeno a la presencia divina. El perro a sus pies, símbolo de lealtad y caza, ancla la escena en el mundo de los hombres, mientras que el cielo nublado y iluminado por la luna insinúa el límite entre lo mortal y lo inmortal.

A diferencia de la versión más contenida de este mismo mito de Annibale Carracci, Rubens enfatiza la sensualidad y la tensión emocional, utilizando formas en espiral y colores brillantes para intensificar el drama. La comisión original para Diana y Endimión probablemente estaba destinada a una habitación específica en la Torre de la Parada, aunque la ubicación exacta se ha perdido en la historia. Después de que la casa cayera en ruinas en el siglo XVIII, muchas de las pinturas fueron retiradas y dispersadas; algunas se perdieron, otras entraron en colecciones reales y privadas. La autoría de esta obra se atribuye generalmente a Rubens, aunque, al igual que con gran parte de la serie de la Torre de la Parada, los estudiosos reconocen la posible participación del estudio.

Hoy en día, la pintura se erige como un testimonio de la capacidad de Rubens para fusionar mito, sensualidad y grandeza, reflejando tanto los gustos de la corte española como las ambiciones del maestro flamenco.