Quando Peter Paul Rubens dipinse Diana e Endimione nel 1636, era al culmine della sua fama, producendo una serie di tele mitologiche per la casa di caccia di Filippo IV di Spagna, la Torre de la Parada. La commissione del re richiedeva più di sessanta dipinti, molti dei quali progettati da Rubens e realizzati con l'aiuto del suo studio, rendendo questo progetto uno dei cicli decorativi più ambiziosi dell'era del Barocco. Il mito di Diana e Endimione è stato scelto per la sua fusione di bellezza, desiderio e soprannaturale, un tema adatto a un ritiro reale dedicato al piacere e allo spettacolo. Rubens cattura il momento in cui la dea della luna, Diana, scendendo dai cieli, osserva il pastore Endimione addormentato.

La dea, incoronata da una luna crescente, è avvolta in drappeggi luminosi, il suo gesto è tenero ma esitante mentre si inclina verso il giovane mortale. Il corpo di Endimione, immerso in una luce argentata, giace in un sonno tranquillo, ignaro della presenza divina. Il cane ai suoi piedi, simbolo di lealtà e caccia, radica la scena nel mondo degli uomini, mentre il cielo nuvoloso e illuminato dalla luna allude al confine tra mortale e immortale.

A differenza della versione più contenuta di questo stesso mito di Annibale Carracci, Rubens enfatizza la sensualità e la tensione emotiva, utilizzando forme vorticosi e colori brillanti per intensificare il dramma. La commissione originale per Diana e Endimione era probabilmente destinata a una stanza specifica nella Torre de la Parada, anche se il posizionamento esatto è andato perduto nella storia. Dopo che la casa cadde in rovina nel XVIII secolo, molti dei dipinti furono rimossi e dispersi; alcuni andarono perduti, altri entrarono in collezioni reali e private. L'attribuzione di quest'opera è generalmente riconosciuta a Rubens, anche se, come per gran parte della serie della Torre de la Parada, gli studiosi riconoscono una possibile partecipazione dello studio.

Oggi, il dipinto si erge come un testimone della capacità di Rubens di fondere mito, sensualità e grandezza, riflettendo sia i gusti della corte spagnola che le ambizioni del maestro fiammingo.