Peu d'histoires de l'antiquité ont été aussi populaires parmi les peintres baroques que l'humiliation d'Hercule, mais L'Hercule amoureux étant dominé par Omphale de Peter Paul Rubens se distingue par son inversion ludique du pouvoir. Dans le mythe, le puissant héros est condamné par les dieux à servir la reine Omphale de Lydie en punition d'un crime violent. Rubens, toujours le dramaturge, saisit le potentiel comique : voici Hercule, dépouillé de sa peau de lion et de sa massue, réduit à filer de la laine aux pieds d'Omphale.

Cette scène était si prisée au XVIIe siècle que Rubens lui-même a peint plusieurs versions, chacune avec ses propres détails spirituels et variations de ton. Au cœur de la peinture, Omphale est assise sur un trône, tenant la massue d'Hercule avec une autorité taquine, tandis que le héros, vêtu de vêtements féminins, manie maladroitement un fuseau. La chaîne qui pend de l'épaule d'Hercule n'est pas un ornement ordinaire : c'est un symbole de son asservissement, à la fois littéral et émotionnel, à la volonté d'Omphale. Le regard de la reine, à moitié amusement, à moitié commandement, fixe Hercule dans son nouveau rôle inhabituel.

Les figures robustes de Rubens et les drapés tourbillonnants rappellent ses œuvres mythologiques antérieures, mais ici l'ambiance est plus légère, presque farcesque — un contraste avec le traitement plus sérieux de Lucas Cranach l'Ancien dans son propre Hercule et Omphale, où l'inconfort du héros est teinté de menace plutôt que de comédie. Bien que la commande précise de cette peinture soit incertaine, la fascination de Rubens pour le thème est bien documentée dans ses dernières années, alors qu'il revisitait les mythes classiques avec une main plus libre et ludique. Des œuvres comme celle-ci étaient souvent acquises par des collectionneurs privés désireux d'afficher à la fois leur érudition et leur goût pour des sujets spirituels et osés. Au fil des siècles, des versions de cette scène ont passé entre les mains royales et aristocratiques, parfois mal attribuées ou confondues avec des copies de l'atelier de Rubens.

Aujourd'hui, L'Hercule amoureux étant dominé par Omphale reste un témoignage de la capacité de Rubens à allier grandeur et humour, et à trouver un nouveau plaisir dans les anciennes histoires de dieux et de mortels.