Quando Peter Paul Rubens fu incaricato nel 1636 di creare un ciclo di dipinti mitologici per la Torre de la Parada, la residenza reale di caccia del re Filippo IV di Spagna, produsse una serie abbagliante che includeva Aurora che rapisce Céfalo. Questo dipinto è uno dei diversi che Rubens creò per il progetto, concepito per trasformare il ritiro del re in una galleria di storie antiche animate. L'incarico era immenso, coinvolgendo non solo Rubens, ma anche il suo atelier e collaboratori, e portò a decine di tele che si sarebbero poi disperse in tutta Europa.

Il destino di queste opere, alcune perdute e altre sopravvissute, ha affascinato studiosi per secoli. In questa scena, Rubens cattura il momento in cui Aurora, dea dell'alba, scende dal cielo per afferrare il mortale Céfalo, famoso per la sua bellezza. La dea, avvolta in tessuti svolazzanti, si allunga verso Céfalo con un'urgenza che riempie la tela, mentre il suo carro attende tra le nuvole tinte con la prima luce del giorno. Céfalo, sorpreso e in resistenza, si contorce, la sua forma muscolosa riflette la tensione del rapimento.

I drappeggi fluttuanti, i putti che cadono e la luce dorata servono a intensificare il dramma e la sensualità del mito. A differenza dell'approccio più contenuto di Nicolas Poussin agli rapimenti mitologici, Rubens si compiace nel movimento e nella carne, rendendo l'intervento divino immediato e fisico. Il viaggio del dipinto riflette il destino tumultuoso di molte opere della Torre de la Parada. Mentre alcune tele furono distrutte nell'incendio del 1710 che devastò la residenza durante la Guerra di Successione Spagnola, Aurora che rapisce Céfalo sopravvisse ed entrò infine nella collezione del Prado, sebbene il suo percorso preciso non sia completamente documentato.

Il dipinto esemplifica il periodo tardo di Rubens, quando la sua reputazione internazionale era al culmine e il suo studio era un alveare di invenzione mitologica. Oggi, si erge come un testimone sia delle ambizioni reali che del fascino duraturo del mito, esposto tra i tesori del Prado affinché nuove generazioni possano incontrarlo.