Quando Tancredo e Erminia deixou o estúdio de Nicolas Poussin em 1649, entrou em um mundo já cativado pelas épicas histórias de Jerusalém Libertada de Torquato Tasso. O tema da pintura era tão popular entre os colecionadores que o próprio Poussin voltou a ele mais de uma vez, e pelo menos outras duas versões de sua mão são conhecidas. A mistura de valor dos cruzados e amor proibido na história a tornava irresistível para a elite culta da Europa do século XVII, que via nela tanto um drama moral quanto uma oportunidade de exibir seu gosto literário. A cena captura o momento em que Erminia, uma princesa sarracena disfarçada, cuida do ferido cruzado Tancredo.

Poussin escolheu o instante de maior intimidade: Erminia, tendo fugido de seu próprio povo, se inclina sobre a forma prostrada de Tancredo, com as mãos suaves e o rosto marcado pela preocupação. A armadura ao lado de Tancredo e a exuberante paisagem quase teatral atrás deles nos dizem que este não é um encontro comum, mas um encontro moldado pela guerra e pelo anseio. A clareza e a contenção da composição contrastam de maneira contundente com o drama turbulento da versão de Guercino sobre o mesmo tema, onde a emoção transborda; Poussin, em seu classicismo barroco, mantém o momento em perfeito equilíbrio. A procedência inicial da pintura não está completamente documentada, mas provavelmente passou pelas mãos de colecionadores parisienses antes de entrar em uma importante coleção europeia.

Nicolas Poussin estava no auge de seu poder no final da década de 1640, e as obras desse período eram muito procuradas por patronos que valorizavam sua abordagem erudita à narrativa. Hoje, Tancredo e Erminia se ergue como um testemunho da capacidade de Poussin de traduzir poesia em pintura, e continua sendo um ponto de referência para qualquer um interessado em como os artistas do século XVII reimaginaram os clássicos para sua própria época.