Lorsque Tancrède et Erminia a quitté l'atelier de Nicolas Poussin en 1649, il est entré dans un monde déjà captivé par les récits épiques de Jérusalem délivrée de Torquato Tasso. Le sujet de la peinture était si populaire parmi les collectionneurs que Poussin lui-même y est revenu plus d'une fois, et au moins deux autres versions de sa main sont connues. Le mélange de bravoure des croisés et d'amour interdit dans l'histoire la rendait irrésistible pour l'élite cultivée de l'Europe du XVIIe siècle, qui y voyait à la fois un drame moral et une occasion d'afficher son goût littéraire. La scène capture le moment où Erminia, une princesse sarracène déguisée, s'occupe du croisé blessé Tancrède.

Poussin a choisi l'instant de la plus grande intimité : Erminia, ayant fui son propre peuple, se penche sur la forme prostrée de Tancrède, ses mains douces et son visage marqué par l'inquiétude. L'armure aux côtés de Tancrède et le paysage luxuriant, presque théâtral, derrière eux nous disent que ce n'est pas une rencontre ordinaire, mais un rendez-vous façonné par la guerre et le désir. La clarté et la retenue de la composition contrastent de manière frappante avec le drame tourbillonnant de la version de Guercino sur le même sujet, où l'émotion déborde ; Poussin, dans son classicisme baroque, maintient le moment en parfait équilibre. La provenance précoce de la peinture n'est pas entièrement documentée, mais elle a probablement passé entre les mains de collectionneurs parisiens avant d'entrer dans une grande collection européenne.

Nicolas Poussin était à l'apogée de son talent à la fin des années 1640, et les œuvres de cette période étaient très recherchées par des mécènes qui appréciaient son approche érudite de la narration. Aujourd'hui, Tancrède et Erminia se dresse comme un témoignage de la capacité de Poussin à traduire la poésie en peinture, et elle reste un point de référence pour quiconque s'intéresse à la manière dont les artistes du XVIIe siècle ont réimaginé les classiques pour leur propre époque.