Cuando Tancredo y Erminia salió del estudio de Nicolas Poussin en 1649, entró en un mundo ya cautivado por las épicas historias de Jerusalén liberada de Torquato Tasso. El tema de la pintura era tan popular entre los coleccionistas que el propio Poussin regresó a él más de una vez, y se conocen al menos otras dos versiones de su mano. La mezcla de valor de los cruzados y amor prohibido en la historia la hacía irresistible para la élite culta de la Europa del siglo XVII, que veía en ella tanto un drama moral como una oportunidad para exhibir su gusto literario. La escena captura el momento en que Erminia, una princesa sarracena disfrazada, atiende al herido cruzado Tancredo.

Poussin ha elegido el instante de mayor intimidad: Erminia, habiendo huido de su propio pueblo, se inclina sobre la forma postrada de Tancredo, con las manos suaves y el rostro marcado por la preocupación. La armadura al lado de Tancredo y el exuberante paisaje casi teatral detrás de ellos nos dicen que este no es un encuentro ordinario, sino una reunión moldeada por la guerra y el anhelo. La claridad y la contención de la composición contrastan de manera contundente con el drama turbulento de la versión de Guercino sobre el mismo tema, donde la emoción desborda; Poussin, en su clasicismo barroco, sostiene el momento en perfecto equilibrio. La procedencia temprana de la pintura no está completamente documentada, pero probablemente pasó por las manos de coleccionistas parisinos antes de entrar en una importante colección europea.

Nicolas Poussin estaba en la cúspide de su poder a finales de la década de 1640, y las obras de este período eran muy buscadas por los mecenas que valoraban su enfoque erudito hacia la narrativa. Hoy en día, Tancredo y Erminia se erige como un testimonio de la capacidad de Poussin para traducir la poesía en pintura, y sigue siendo un punto de referencia para cualquiera interesado en cómo los artistas del siglo XVII reimaginaban los clásicos para su propia época.