Als Peter Paul Rubens 1635 Nymphen und Satyrn malte, befand er sich auf dem Höhepunkt seines Ruhms und seiner Macht, frisch von diplomatischen Missionen zurückgekehrt und mit Aufträgen von europäischen Höfen überhäuft. Das Gemälde ist eines von mehreren mythologischen Festen, die Rubens zu seinem eigenen Vergnügen auf seinem Landsitz Het Steen schuf, einem Ort, an dem er sowohl der Malerei als auch dem Studium der Antike frönte. Im Gegensatz zu seinen großen Altären oder königlichen Porträts war dieses Werk nicht für eine Kirche oder einen Palast bestimmt, sondern für die private Sammlung des Künstlers – ein seltener Einblick in das, was Rubens selbst erfreute.

Die exuberante Sinnlichkeit des Gemäldes und die wirbelnden Figuren machten es schnell zu einem Favoriten unter Sammlern, und bald verbreiteten sich Kopien und Drucke, die seinen Ruhm festigten. Die Szene erwacht zum Leben in dem Moment, in dem eine Gruppe von Nymphen, erschrocken und lachend, versucht, die Avancen lüsterner Satyrn in einer sonnenbeschienenen Lichtung abzuwehren. Rubens fängt den Mythos in seiner chaotischsten Form ein: Der ausgestreckte Arm einer Nymphe stößt die gierige Hand eines Satyrs zurück, während eine andere eine Kranz hält, ihr Körper sich sowohl in Widerstand als auch im Spiel windend. Die Ziegenbeine und das wilde Haar der Satyrn stehen im Kontrast zur leuchtenden Haut der Nymphen, eine visuelle Opposition, die das Gefühl von Gefahr und Freude verstärkt.

Rubens' Pinselstrich ist locker und energisch, das Fleisch wird mit einem spürbaren Gefühl von Bewegung und Gewicht dargestellt. Im Vergleich zu Nymphen und Satyr von William-Adolphe Bouguereau zwei Jahrhunderte später ist Rubens' Interpretation erdiger, dynamischer und weniger idealisiert und erfreut sich an der Körperlichkeit des Mythos. Die genaue frühe Geschichte von Nymphen und Satyrn ist nicht vollständig dokumentiert, aber Werke dieser Art waren im 17. Jahrhundert bei aristokratischen Sammlern sehr begehrt, insbesondere in Spanien und Frankreich.

Rubens' mythologische Gemälde beeinflussten Generationen von Künstlern und wurden oft in Teppichen und Drucken kopiert oder adaptiert. Heute steht das Gemälde als Zeugnis von Rubens' doppelter Identität als Hofmaler und Gelehrter der Antike, der die Welten des gelehrten Humanismus und der exuberanten Sinnlichkeit verbindet. Sein Platz in der späten Karriere des Künstlers markiert eine Zeit der Reflexion und persönlichen Ausdrucks, als Rubens sowohl für sich selbst als auch für Könige malte.