Lorsque Peter Paul Rubens a peint Nymphes et Satyrs en 1635, il était à l'apogée de sa renommée et de son pouvoir, revenant tout juste de missions diplomatiques et inondé de commandes des cours européennes. La peinture est l'une des nombreuses réjouissances mythologiques que Rubens a créées pour son propre plaisir dans sa propriété rurale, Het Steen, un endroit où il s'adonnait à la fois à la peinture et à l'étude de l'antiquité. Contrairement à ses grands retables ou portraits royaux, cette œuvre n'était pas destinée à une église ou un palais, mais à la collection privée de l'artiste, un rare aperçu de ce qui ravissait Rubens.

L'exubérance sensuelle de la peinture et ses figures tourbillonnantes en ont rapidement fait un favori parmi les collectionneurs, et des copies et gravures ont bientôt répandu sa renommée. La scène prend vie au moment précis où un groupe de nymphes, effrayées et riant, tente de repousser les avances de satyres lubriques dans une clairière baignée de soleil. Rubens capture le mythe dans son état le plus chaotique : le bras tendu d'une nymphe repousse la prise avide d'un satyre, tandis qu'une autre tient une guirlande, son corps se tordant à la fois en résistance et en jeu. Les jambes de chèvre et les cheveux sauvages des satyres contrastent avec la peau lumineuse des nymphes, une opposition visuelle qui intensifie le sentiment de danger et de délice.

Le coup de pinceau de Rubens est lâche et énergique, la chair rendue avec une palpable sensation de mouvement et de poids. Comparé à Nymphes et Satyr de William-Adolphe Bouguereau deux siècles plus tard, l'interprétation de Rubens est plus terreuse, plus dynamique et moins idéalisée, se délectant de la physicalité du mythe. L'histoire exacte précoce de Nymphes et Satyrs n'est pas entièrement documentée, mais des œuvres de ce type étaient très recherchées par les collectionneurs aristocratiques au XVIIe siècle, notamment en Espagne et en France. Les peintures mythologiques de Rubens ont influencé des générations d'artistes et ont souvent été copiées ou adaptées en tapisseries et en gravures.

Aujourd'hui, la peinture se dresse comme un témoignage de la double identité de Rubens en tant que peintre de cour et érudit de l'antiquité, reliant les mondes de l'humanisme érudit et de l'exubérance sensuelle. Sa place dans la carrière tardive de l'artiste marque une période de réflexion et d'expression personnelle, lorsque Rubens peignait autant pour lui-même que pour les rois.