Quando Peter Paul Rubens dipinse Ninfe e Satiri nel 1635, era al culmine della sua fama e potere, tornato da missioni diplomatiche e sommerso di commissioni dalle corti europee. Il dipinto è una delle varie feste mitologiche che Rubens creò per il proprio piacere nella sua tenuta di campagna, Het Steen, un luogo dove si dedicava sia alla pittura che allo studio dell'antichità. A differenza dei suoi grandi altari o ritratti reali, quest'opera non era destinata a una chiesa o a un palazzo, ma alla collezione privata dell'artista, un raro sguardo su ciò che deliziava Rubens.

L'esuberante sensualità del dipinto e le sue figure vorticosi lo resero rapidamente un favorito tra i collezionisti, e presto copie e incisioni diffusero la sua fama. La scena prende vita nel momento esatto in cui un gruppo di ninfe, spaventate e ridendo, cerca di respingere gli approcci di satiri lussuriosi in una radura illuminata dal sole. Rubens cattura il mito nel suo stato più caotico: il braccio teso di una ninfa respinge la presa ansiosa di un satiro, mentre un'altra tiene un garofano, il suo corpo che si contorce sia in resistenza che in gioco. Le gambe di capra e i capelli selvaggi dei satiri contrastano con la pelle luminosa delle ninfe, un'opposizione visiva che intensifica il senso di pericolo e piacere.

Il tocco di pennello di Rubens è sciolto ed energico, la carne resa con una palpabile sensazione di movimento e peso. Rispetto a Ninfe e Satiri di William-Adolphe Bouguereau due secoli dopo, l'interpretazione di Rubens è più terrena, più dinamica e meno idealizzata, godendo della fisicità del mito. La storia esatta iniziale di Ninfe e Satiri non è completamente documentata, ma opere di questo tipo erano molto ricercate dai collezionisti aristocratici nel XVII secolo, specialmente in Spagna e Francia. I dipinti mitologici di Rubens influenzarono generazioni di artisti e furono spesso copiati o adattati in arazzi e stampe.

Oggi, il dipinto si erge come un testimone della doppia identità di Rubens sia come pittore di corte che come studioso dell'antichità, collegando i mondi dell'umanesimo erudito e dell'esuberante sensualità. Il suo posto nella carriera tardiva dell'artista segna un periodo di riflessione e espressione personale, quando Rubens dipingeva tanto per se stesso quanto per i re.