En Soldado sentado con escudo y otras dos figuras, el espectador ve a un soldado sentado en primer plano. Sostiene un escudo, lo que añade un sentido de fuerza y protección. Los colores son ricos y terrosos, con profundos verdes y marrones dominando la paleta.

Dos figuras más flanquean al soldado, contribuyendo a la narrativa de la escena. La pintura está ejecutada en óleo sobre lienzo, un medio común durante el periodo barroco. La atención al detalle en la vestimenta de las figuras y las texturas del escudo es notable. La composición está equilibrada, con las figuras dispuestas en una formación triangular que atrae la mirada.

El uso del claroscuro realza la tridimensionalidad de las figuras. Salvator Rosa era conocido por sus paisajes dramáticos y temas históricos, a menudo impregnados de un sentido de lo sublime. Esta obra refleja su interés por temas militares, que eran populares en el siglo XVII. Un dato interesante sobre esta pintura es que muestra la capacidad de Rosa para combinar el retrato con la narrativa histórica.

La pintura se encuentra actualmente en el Museo del Prado en España.