Lorsque Peter Paul Rubens a peint Hercule et Omphale en 1602, il commençait à peine sa carrière éblouissante, encore en Italie et absorbant les leçons des maîtres de la Renaissance. Ce qui rend cette œuvre si captivante, c'est qu'elle capture un moment rare dans le mythe où le puissant Hercule, célèbre pour sa force, est plutôt dépeint dans un état d'humiliation ludique, contraint d'échanger ses rôles et ses vêtements avec une reine. Cette inversion de pouvoir a fasciné à la fois les artistes et les mécènes au début du XVIIe siècle, et Rubens reviendrait plusieurs fois sur ce sujet, chacune avec des variations subtiles d'humeur et de détail. La scène choisie par Rubens est le rebondissement le plus théâtral du mythe : Hercule, héros des Douze Travaux, a été vendu comme esclave à Omphale, reine de Lydie, en punition d'un crime.

Ici, Hercule est assis vêtu de vêtements féminins, filant de la laine, tandis qu'Omphale revêt sa peau de lion et brandit son gourdin avec un sourire complice. La forme musclée d'Hercule, encore indéniablement héroïque même en robe, contraste avec la posture royale d'Omphale et l'éclat espiègle dans son regard. Le coup de pinceau énergique de Rubens et sa palette chaude insufflent à la scène humour et sensualité, une différence marquée par rapport aux traitements plus contenus d'artistes comme Lucas Cranach l'Ancien, dont le propre Hercule et Omphale est plus froid et ironique. L'histoire précise de cette peinture au début n'est pas claire, mais elle faisait probablement partie d'une commande privée pour un mécène italien, reflétant le goût pour les sujets mythologiques spirituels parmi l'élite.

Rubens a peint plusieurs versions de ce thème, tant pendant ses années en Italie qu'après son retour à Anvers, en faisant un motif récurrent dans son exploration du pouvoir, du genre et de l'inversion des rôles. Aujourd'hui, Hercule et Omphale se dresse comme un témoignage précoce de la fascination de Rubens pour le corps humain et le côté ludique du mythe, des qualités qui définiraient ses œuvres ultérieures, plus célèbres. La localisation actuelle de la peinture n'est pas définitivement établie, et son médium reste incertain, mais son esprit vivant continue d'intriguer les chercheurs et les spectateurs alike.