Quando Peter Paul Rubens dipinse Ercole e Omfale nel 1602, stava appena iniziando la sua straordinaria carriera, ancora in Italia e assorbendo le lezioni dei maestri del Rinascimento. Ciò che rende quest'opera così avvincente è che cattura un momento raro nel mito in cui il potente Ercole, famoso per la sua forza, è invece rappresentato in uno stato di giocosa umiliazione, costretto a scambiare ruoli e abiti con una regina. Questa inversione di potere affascinò sia artisti che mecenati all'inizio del XVII secolo, e Rubens tornerebbe più volte su questo soggetto, ognuna con sottili variazioni di umore e dettaglio. La scena scelta da Rubens è il colpo di scena più teatrale del mito: Ercole, eroe delle Dodici Fatiche, è stato venduto come schiavo a Omfale, regina della Lidia, come punizione per un crimine.

Qui, Ercole è seduto avvolto in abiti femminili, filando lana, mentre Omfale indossa la sua pelle di leone e solleva il suo bastone con un sorriso complice. La forma muscolosa di Ercole, ancora inconfondibilmente eroica anche in un vestito, contrasta con la postura regale di Omfale e il luccichio giocoso nei suoi occhi. Il tratto energico di Rubens e la sua calda tavolozza infondono alla scena umorismo e sensualità, una differenza marcata rispetto ai trattamenti più contenuti di artisti come Lucas Cranach il Vecchio, il cui stesso Ercole e Omfale è più freddo e ironico. La storia precisa di questo dipinto all'inizio non è chiara, ma probabilmente faceva parte di una commissione privata per un mecenate italiano, riflettendo il gusto per temi mitologici spiritosi tra l'élite.

Rubens dipinse diverse versioni di questo tema, sia durante i suoi anni in Italia che dopo il suo ritorno ad Anversa, rendendolo un motivo ricorrente nella sua esplorazione del potere, del genere e dell'inversione dei ruoli. Oggi, Ercole e Omfale si erge come una testimonianza precoce della fascinazione di Rubens per il corpo umano e il lato giocoso del mito, qualità che avrebbero definito le sue opere successive, più famose. La posizione attuale del dipinto non è definitivamente stabilita e il suo medium rimane incerto, ma il suo spirito vivace continua a intrigare studiosi e spettatori allo stesso modo.