Quando i frati di San Marco a Firenze commissionarono una serie di pannelli per il loro convento all'inizio degli anni '30 del Quattrocento, affidarono il lavoro a Fra Angelico, un pittore domenicano il cui pennello era devoto quanto le sue preghiere. Tra questi, San Pietro che predica in presenza di San Marco si distingue per la sua rara rappresentazione dei due santi insieme, un soggetto raramente scelto dagli artisti fiorentini dell'epoca. Il dipinto cattura non solo un episodio biblico, ma un momento di linea spirituale: l'apostolo Pietro, primo vescovo di Roma, predica mentre Marco, il suo discepolo e futuro evangelista di Alessandria, ascolta attentamente.

Questa scena, tessuta dalla tradizione piuttosto che dalla scrittura diretta, era destinata a parlare degli ideali domenicani di insegnamento e successione apostolica. Nel dipinto, Fra Angelico seleziona l'istante in cui Pietro, con l'aureola e vestito di blu e oro, alza la mano in un gesto di autorità davanti a un'assemblea rapita. Marco, identificabile per i suoi tratti giovanili e lo sguardo attento, siede tra gli ascoltatori, assorbendo ogni parola. Lo sfondo dorato, un retaggio della tradizione gotica precedente, avvolge le figure in una luce celestiale, enfatizzando la natura sacra dell'evento.

La composizione dirige lo sguardo dello spettatore verso il gesto di Pietro, l'incarnazione fisica del suo ruolo di maestro e fondatore. Rispetto al più drammatico e fisico San Pietro che guarisce i malati con la sua ombra di Masaccio, l'approccio di Fra Angelico è più tranquillo, concentrandosi sulla trasmissione della saggezza piuttosto che sul miracolo. Il percorso esatto di questo pannello dopo la sua creazione non è completamente noto, ma probabilmente fu installato nella sala capitolare o nel refettorio dei frati, dove avrebbe servito come promemoria quotidiano della loro missione. Nel corso dei secoli, molti dei pannelli di Fra Angelico per San Marco sono stati dispersi, con alcuni che ora risiedono in musei in Europa e America.

Oggi, San Pietro che predica in presenza di San Marco è riconosciuto come un'opera precoce, dipinta prima dei famosi affreschi di Fra Angelico a San Marco, mostrando la sua transizione dallo stile gotico al nuovo stile rinascimentale. La sua chiarezza serena e il focus spirituale continuano a segnarla come un esempio chiave della pittura religiosa del primo Rinascimento.