Cuando los frailes de San Marcos en Florencia encargaron una serie de paneles para su convento a principios de la década de 1430, confiaron el trabajo a Fra Angelico, un pintor dominicano cuya brocha era tan devota como sus oraciones. Entre estos, San Pedro predicando en presencia de San Marcos destaca por su rara representación de los dos santos juntos, un tema poco elegido por los artistas florentinos de la época. La pintura captura no solo un episodio bíblico, sino un momento de linaje espiritual: el apóstol Pedro, primer obispo de Roma, predicando mientras Marcos, su discípulo y futuro evangelista de Alejandría, escucha atentamente.

Esta escena, tejida a partir de la tradición en lugar de la escritura directa, estaba destinada a hablar de los ideales dominicanos de enseñanza y sucesión apostólica. En la pintura, Fra Angelico selecciona el instante en que Pedro, con aureola y vestido de azul y oro, levanta su mano en un gesto de autoridad ante una asamblea cautivada. Marcos, identificable por sus rasgos juveniles y su mirada atenta, se sienta entre los oyentes, absorbiendo cada palabra. El fondo dorado, un vestigio de la tradición gótica anterior, baña las figuras en una luz celestial, enfatizando la naturaleza sagrada del evento.

La composición dirige la mirada del espectador hacia el gesto de Pedro, la encarnación física de su papel como maestro y fundador. En comparación con la más dramática y física San Pedro sanando a los enfermos con su sombra de Masaccio, el enfoque de Fra Angelico es más tranquilo, centrándose en la transmisión de sabiduría en lugar de en el milagro. El recorrido exacto de este panel después de su creación no se conoce completamente, pero probablemente fue instalado en la sala capitular o el refectorio de los frailes, donde habría servido como un recordatorio diario de su misión. A lo largo de los siglos, muchos de los paneles de Fra Angelico para San Marcos fueron dispersados, con algunos ahora residiendo en museos de Europa y América.

Hoy en día, San Pedro predicando en presencia de San Marcos es reconocido como una obra temprana, pintada antes de los famosos frescos de Fra Angelico en San Marcos, mostrando su transición del estilo gótico al nuevo estilo renacentista. Su claridad serena y enfoque espiritual continúan marcándola como un ejemplo clave de la pintura religiosa del temprano Renacimiento.