Quando Satiri e Bacante entrò a far parte della collezione reale spagnola all'inizio del XVII secolo, stava già suscitando conversazioni tra i conoscitori per la sua audace sensualità e il movimento dinamico. Il dipinto è una delle diverse scene mitologiche di Peter Paul Rubens che deliziarono e scandalizzarono i collezionisti in tutta Europa, apprezzate per la loro carne esuberante e l'energia teatrale. Notabilmente, Rubens tornò a questo tema più volte, e versioni di satiri e bacanti della sua mano possono essere trovate in importanti musei da Monaco a San Pietroburgo.

L'esempio del Prado è particolarmente ammirato per la sua composizione audace e il palpabile senso di fisicità tra le due figure. Rubens sceglie il momento dell'abbandono sfrenato, mentre il satiri ubriaco afferra la bacante in una festa nel bosco. La bacante, seguace di Bacco, si ritira con un misto di allarme e risate, il suo corpo mezzo girato, mentre il braccio muscoloso del satiri la circonda in vita. L'uva si rovescia dalla sua mano, un chiaro riferimento ai riti bacchici e all'intossicazione, mentre le gambe di capra e le orecchie appuntite del satiri lo radicano saldamente nel mito.

La ricca luce dorata intensifica la sensazione di carne e movimento, richiamando l'influenza del colore veneziano di Tiziano, ma con un'energia più turbolenta. Dove le ninfe di Tiziano appaiono spesso languide, le figure di Rubens sono tutte tensione e movimento, catturate nella febbre della danza. Le circostanze esatte della commissione del dipinto non sono completamente documentate, ma probabilmente ebbe origine ad Anversa intorno al 1617, durante il periodo più produttivo di Rubens. Opere come questa erano molto ricercate da mecenati aristocratici desiderosi di mostrare sia il loro gusto per l'apprendimento classico che la loro apprezzamento per la bellezza sensuale.

Nel corso dei secoli, Satiri e Bacante è stata attribuita, riattribuita e studiata per la sua bravura nella pennellata e il suo soggetto audace. Oggi, è appesa al Museo del Prado, un testimone della duratura fascinazione per l'immaginazione mitologica di Rubens e la sua capacità di dare vita ai festeggiamenti antichi sulla tela.