Nelle tranquille celle di San Marco a Firenze, i frati una volta meditavano davanti a quest'immagine—una di una serie dipinta da Fra Angelico all'inizio degli anni 1450 per i dormitori del convento. Ciò che rende La Visione di Papa Innocenzo III; Santi Pietro e Paolo che appaiono a San Domenico notevole è il suo ruolo come lezione visiva per i fratelli domenicani: non era solo arte, ma un promemoria quotidiano della chiamata divina del loro fondatore, dipinta da un frate che era lui stesso rinomato per la sua pietà. A differenza dei grandi altari, questi affreschi erano intimi, progettati per la contemplazione privata, e le loro storie avevano lo scopo di plasmare le vite spirituali di coloro che li osservavano. Al centro di questa scena c'è una visione miracolosa: Papa Innocenzo III, turbato da un sogno in cui la Chiesa vacillava sul baratro del collasso, vede San Domenico che sostiene fisicamente la Basilica di San Giovanni in Laterano.

In questo momento, Fra Angelico sceglie di mostrare i Santi Pietro e Paolo che appaiono a Domenico, consegnandogli un bastone e un libro—simboli di autorità e dottrina—mentre Innocenzo osserva con stupore. Gli aloni dorati, i gesti delicati e la chiara separazione tra lo spazio celeste e quello terreno rafforzano tutti la santità dell'evento. Le figure sono rese con una dolce chiarezza, i loro volti sereni, la luce che cade dolcemente per enfatizzare l'incontro soprannaturale.

Rispetto alle visioni drammatiche e affollate dipinte da Raffaello una generazione dopo, l'approccio di Fra Angelico è sobrio e meditativo, invitando lo spettatore a entrare silenziosamente nel mistero. Il mezzo esatto di quest'opera rimane incerto, ma si crede che sia fresco o tempera su intonaco, tipico del ciclo di San Marco di Fra Angelico. Commissionata da Cosimo de' Medici per il convento domenicano, la serie ha segnato un punto di svolta nell'arte religiosa, mescolando chiarezza narrativa con intimità spirituale. Nel corso dei secoli, questi dipinti sono rimasti in situ a San Marco, sopravvivendo a guerre, negligenza e cambiamenti di gusto, e ora sono centrali nel museo ospitato nell'ex convento.

Per Fra Angelico, questo ciclo è stato sia una culminazione della sua carriera di pittore sia un'espressione della sua fede, guadagnandosi l'elogio di Vasari, che scrisse che "non ha mai messo la mano su alcun soggetto che non fosse religioso."