В тихих кельях Сан-Марко во Флоренции монахи когда-то медитировали перед этим изображением — одним из серии, написанной Фра Анджелико в начале 1450-х годов для общежитий монастыря. Уникальность Видения папы Иннокентия III; Святого Петра и Святого Павла, являющихся Святому Доминику заключается в его роли визуального урока для доминиканских братьев: это было не просто искусство, но и ежедневное напоминание о божественном призвании их основателя, написанное соратником, который сам был известен своей благочестивостью. В отличие от грандиозных алтарных образов, эти фрески были интимными, предназначенными для частной медитации, и их истории должны были формировать духовную жизнь тех, кто на них смотрел. В центре этой сцены — чудесное видение: папа Иннокентий III, обеспокоенный сном, в котором Церковь балансировала на грани краха, видит, как Святой Доминик физически поддерживает Латеранскую базилику.

В этот момент Фра Анджелико решает показать Святого Петра и Святого Павла, являющихся Доминику, передающим ему посох и книгу — символы власти и доктрины — в то время как Иннокентий наблюдает с благоговением. Золотые нимбы, тонкие жесты и четкое разделение небесного и земного пространства подчеркивают святость события. Фигуры изображены с мягкой ясностью, их лица спокойны, свет мягко падает, подчеркивая сверхъестественную встречу.

По сравнению с драматичными, многолюдными видениями, написанными Рафаэлем поколением позже, подход Фра Анджелико является сдержанным и медитативным, приглашая зрителя тихо войти в эту тайну. Точная техника этой работы остается неясной, но считается, что это либо фреска, либо темпера на штукатурке, что типично для цикла Фра Анджелико в Сан-Марко. Заказанная Козимо де' Медичи для доминиканского монастыря, эта серия стала поворотным моментом в религиозном искусстве, сочетая нарративную ясность с духовной близостью. На протяжении веков эти картины оставались на месте в Сан-Марко, пережив войны, пренебрежение и изменяющиеся вкусы, и теперь они являются центральной частью музея, расположенного в бывшем монастыре.

Для Фра Анджелико этот цикл стал как кульминацией его карьеры как художника, так и выражением его веры, что принесло ему похвалу от Вазари, который писал, что он "никогда не прикасался к теме, не имеющей отношения к религии."