Em 1638, a cidade de Colônia comissionou Peter Paul Rubens, então no auge de sua fama, para criar uma representação monumental do martírio de São Pedro para sua igreja de São Pedro. O evento que Rubens escolheu imortalizar é um dos mais dramáticos da história cristã primitiva: a crucificação de Pedro, o Apóstolo, em Roma, por volta de 64 d.C., sob o imperador Nero. Segundo a tradição, Pedro insistiu em ser crucificado de cabeça para baixo, considerando-se indigno de morrer da mesma forma que Cristo.

A pintura de Rubens se destaca entre os muitos tratamentos desse tema por sua composição dinâmica e intensidade emocional, características que tornaram suas últimas obras religiosas tão procuradas em toda a Europa. Rubens captura o momento preciso em que os algozes, esforçando-se, levantam o corpo do idoso apóstolo sobre a cruz invertida. O rosto de Pedro, voltado para cima apesar de sua iminente agonia, é iluminado por um feixe de luz que corta a escuridão, uma metáfora visual da fé diante do sofrimento. Os musculosos algozes, retratados com pinceladas amplas, lembram as robustas figuras de Michelangelo, mas Rubens injeta um senso de movimento e drama único do Barroco.

As pesadas correntes que prendem os pulsos de Pedro e a madeira áspera da cruz são pintadas com um realismo tátil, ancorando a cena no mundo físico, mesmo enquanto a composição se eleva em um vórtice de luta humana. O meio preciso desta pintura continua incerto, embora Rubens frequentemente trabalhasse em óleo sobre tela para grandes comissões desse tipo. Após sua conclusão em 1639, O martírio de São Pedro, 1638- permaneceu em Colônia por séculos, admirado por gerações de peregrinos e artistas. Embora existam várias versões e cópias, testemunho da fama da obra, este original é amplamente considerado uma das últimas grandes telas religiosas de Rubens antes de sua morte em 1640.

Hoje, a pintura está preservada em uma importante coleção europeia, onde continua a exemplificar a grandeza e o poder emocional da era do Barroco.