Nel 1638, la città di Colonia commissionò a Peter Paul Rubens, allora al culmine della sua fama, di creare una rappresentazione monumentale del martirio di San Pietro per la loro chiesa di San Pietro. L'evento che Rubens scelse di immortalare è uno dei più drammatici della storia cristiana primitiva: la crocifissione di Pietro l'Apostolo a Roma, intorno al 64 d.C., sotto l'imperatore Nerone. Secondo la tradizione, Pietro insistette per essere crocifisso a testa in giù, ritenendosi indegno di morire nello stesso modo in cui morì Cristo.

Il dipinto di Rubens si distingue tra i molti trattamenti di questo soggetto per la sua composizione dinamica e l'intensità emotiva, caratteristiche che resero le sue ultime opere religiose così ricercate in tutta Europa. Rubens cattura il momento preciso in cui i carnefici, sforzandosi, sollevano il corpo dell'anziano apostolo sulla croce rovesciata. Il volto di Pietro, rivolto verso l'alto nonostante la sua imminente agonia, è illuminato da un raggio di luce che squarcia l'oscurità, una metafora visiva della fede di fronte alla sofferenza. I muscolosi carnefici, resi con ampie pennellate, richiamano le robuste figure di Michelangelo, ma Rubens infonde un senso di movimento e dramma unico al Barocco.

Le pesanti catene che legano i polsi di Pietro e il legno grezzo della croce sono dipinti con un realismo tattile, ancorando la scena nel mondo fisico anche mentre la composizione si eleva in un vortice di lotta umana. Il mezzo preciso di questo dipinto rimane incerto, sebbene Rubens spesso lavorasse a olio su tela per grandi commissioni di questo tipo. Dopo il suo completamento nel 1639, Il martirio di San Pietro, 1638- rimase a Colonia per secoli, ammirato da generazioni di pellegrini e artisti. Sebbene esistano diverse versioni e copie, testimonianza della fama dell'opera, questo originale è ampiamente considerato uno degli ultimi grandi dipinti religiosi di Rubens prima della sua morte nel 1640.

Oggi, il dipinto è conservato in una importante collezione europea, dove continua a esemplificare la grandezza e il potere emotivo dell'epoca del Barocco.