En 1638, la ciudad de Colonia encargó a Peter Paul Rubens, entonces en la cúspide de su fama, que creara una representación monumental del martirio de San Pedro para su iglesia de San Pedro. El evento que Rubens eligió inmortalizar es uno de los más dramáticos de la historia cristiana primitiva: la crucifixión de Pedro el Apóstol en Roma, alrededor del año 64 d.C., bajo el emperador Nerón. Según la tradición, Pedro insistió en ser crucificado al revés, considerándose indigno de morir de la misma manera que Cristo.

La pintura de Rubens se destaca entre los muchos tratamientos de este tema por su composición dinámica y su intensidad emocional, características que hicieron que sus últimas obras religiosas fueran tan buscadas en toda Europa. Rubens captura el momento preciso en que los verdugos, esforzándose, levantan el cuerpo del anciano apóstol sobre la cruz invertida. El rostro de Pedro, mirando hacia arriba a pesar de su inminente agonía, está iluminado por un rayo de luz que corta la oscuridad, una metáfora visual de la fe frente al sufrimiento. Los musculosos verdugos, representados con un pincelado amplio, recuerdan las robustas figuras de Michelangelo, pero Rubens inyecta un sentido de movimiento y drama único del Barroco.

Las pesadas cadenas que atan las muñecas de Pedro y la áspera madera de la cruz están pintadas con un realismo táctil, anclando la escena en el mundo físico incluso mientras la composición se eleva en un vórtice de lucha humana. El medio preciso de esta pintura sigue siendo incierto, aunque Rubens a menudo trabajaba en óleo sobre lienzo para grandes encargos de este tipo. Después de su finalización en 1639, El martirio de San Pedro, 1638- permaneció en Colonia durante siglos, admirado por generaciones de peregrinos y artistas por igual. Aunque existen varias versiones y copias, testimonio de la fama de la obra, este original es ampliamente considerado como uno de los últimos grandes lienzos religiosos de Rubens antes de su muerte en 1640.

Hoy en día, la pintura se conserva en una importante colección europea, donde continúa ejemplificando la grandeza y el poder emocional de la época del Barroco.