En 1638, la ville de Cologne a commandé à Peter Paul Rubens, alors au sommet de sa gloire, de créer une représentation monumentale du martyre de Saint Pierre pour leur église de Saint Pierre. L'événement que Rubens a choisi d'immortaliser est l'un des plus dramatiques de l'histoire chrétienne primitive : la crucifixion de Pierre l'Apôtre à Rome, vers 64 après J.-C., sous l'empereur Néron. Selon la tradition, Pierre a insisté pour être crucifié la tête en bas, se jugeant indigne de mourir de la même manière que le Christ.

La peinture de Rubens se distingue parmi les nombreux traitements de ce sujet par sa composition dynamique et son intensité émotionnelle, des caractéristiques qui ont rendu ses dernières œuvres religieuses si recherchées à travers l'Europe. Rubens capture le moment précis où les bourreaux, se forçant, soulèvent le corps de l'apôtre âgé sur la croix inversée. Le visage de Pierre, tourné vers le ciel malgré son agonie imminente, est illuminé par un rayon de lumière qui tranche à travers l'obscurité, une métaphore visuelle de la foi face à la souffrance. Les bourreaux musclés, rendus avec des coups de pinceau amples, rappellent les figures robustes de Michelangelo, mais Rubens insuffle un sens du mouvement et du drame unique au Baroque.

Les lourdes chaînes qui lient les poignets de Pierre et le bois rugueux de la croix sont peintes avec un réalisme tactile, ancrant la scène dans le monde physique même si la composition s'élève dans un vortex de lutte humaine. Le médium précis de cette peinture reste incertain, bien que Rubens ait souvent travaillé à l'huile sur toile pour de grandes commandes de ce type. Après son achèvement en 1639, Le martyre de Saint Pierre, 1638- est resté à Cologne pendant des siècles, admiré par des générations de pèlerins et d'artistes. Bien que plusieurs versions et copies existent, témoignage de la renommée de l'œuvre, cet original est largement considéré comme l'une des dernières grandes toiles religieuses de Rubens avant sa mort en 1640.

Aujourd'hui, la peinture est conservée dans une grande collection européenne, où elle continue d'exemplifier la grandeur et la puissance émotionnelle de l'époque du Baroque.