Quando Peter Paul Rubens fu incaricato nel 1636 di creare una serie di dipinti mitologici per la Torre de la Parada, la residenza reale di caccia del re Filippo IV di Spagna, era al culmine della sua fama. Tra queste grandi tele, Cupido e Psiche si distingue per il suo trattamento tenero di un soggetto amato sia dai poeti antichi che dai pittori del Rinascimento. La scelta di questo mito non è stata casuale: la corte spagnola, impregnata di pensiero allegorico, vedeva nella storia delle prove di Psiche e della sua unione finale con Cupido uno specchio del viaggio dell'anima verso l'amore divino.

L'interpretazione di Rubens fu così ammirata che i suoi disegni furono ripetutamente copiati dal suo atelier e successivamente da incisori, diffondendo la sua visione in tutta Europa. Il momento scelto da Rubens è quello di una rivelazione intima: Cupido, il dio dell'amore, abbraccia dolcemente Psiche, la mortale la cui bellezza rivaleggiava con quella di Venere. Lo sguardo rivolto verso l'alto di Psiche e le sue labbra socchiuse suggeriscono sia stupore che resa, mentre il braccio protettivo di Cupido e la sua espressione dolce trasmettono affetto e rassicurazione. I toni di pelle luminosi e il drappeggio vorticoso, tratti distintivi dello stile di Rubens, accrescono la sensualità della scena, mentre la composizione rimane equilibrata e armoniosa.

La farfalla che fluttua vicino alla testa di Psiche è un sottile riferimento al suo nome (che significa "anima" in greco) e alla sua trasformazione. Rispetto al successivo marmo neoclassico di Antonio Canova sullo stesso soggetto, la versione di Rubens pulsa di calore e movimento, enfatizzando il nucleo emotivo del mito. Sebbene il medium preciso di questo dipinto non sia documentato, è probabile che sia olio su tela, come la maggior parte delle opere di grande formato di Rubens per la Torre de la Parada. Molti dei dipinti di questa serie sono stati dispersi o danneggiati nel corso dei secoli, ma Cupido e Psiche sopravvive come testimonianza dell'appeal duraturo di Rubens.

Il viaggio del dipinto dalla commissione reale al tesoro del museo riflette i gusti e le fortune mutevoli dell'arte europea. Oggi rimane un punto culminante di qualsiasi collezione fortunata abbastanza da esporlo, incarnando l'esuberanza e l'umanità che definiscono l'era del Barocco.