Un joven vestido de manera elaborada monta un caballo oscuro que se levanta en una levade, mientras un grupo de hombres se encuentra cerca y figuras observan desde un balcón arriba. La figura central es el Infante Baltasar Carlos, representado alrededor de siete años, realizando un movimiento clásico de doma frente al Palacio del Buen Retiro en las afueras de Madrid. Detrás de él se encuentra un enano, y a la derecha, Gaspar de Guzmán, Conde-Duque de Olivares, recibe una lanza de Alonso Martínez de Espinar, como lo indican grabados contemporáneos.

El rey Felipe IV y la reina Isabel son visibles en el balcón del palacio, observando la escena de abajo. El Príncipe Baltasar Carlos en la Escuela de Equitación fue pintado por Diego Velázquez en 1636, y se considera un retrato ecuestre que celebra la formación y el estatus del príncipe. Hay dos versiones de esta composición, una de las cuales a veces se atribuye al propio Velázquez y la otra a su taller.