Una mujer desnuda yace en una cama de espaldas a nosotros, con la cabeza apoyada en su brazo doblado, mientras un niño alado con una banda azul se arrodilla a la izquierda y sostiene un espejo con marco negro. Su rostro aparece en el cristal solo como un suave borrón. Una cortina roja cuelga detrás de ellos, y satén gris-azulado y sábanas blancas se extienden debajo de ella. La mujer es Venus y el niño su hijo Cupido.

La National Gallery dice que Velázquez fusionó dos tipos tradicionales, Venus en su tocador, sentada ante un espejo, y Venus reclinada, y sugiere que difuminó su reflejo para que la diosa de la belleza no fuera una persona reconocible. Se data la obra entre 1647 y 1651, se indica que el patrocinador original es desconocido y se señala que es su único desnudo femenino que ha sobrevivido. Su apodo proviene de Rokeby Park en el condado de Durham, donde estuvo colgado gran parte del siglo XIX. El Art Fund lo compró para la nación en 1906.

El 10 de marzo de 1914, la sufragista Mary Richardson lo cortó seis veces. Se encuentra en la National Gallery de Londres.