Lorsque Peter Paul Rubens a tourné son regard vers l'ancienne histoire de la descente d'Énée aux Enfers, il a rejoint une longue tradition d'artistes fascinés par le voyage du héros à travers le pays des morts. Ce qui distingue cette œuvre est son rare accent sur le moment de la rencontre : Énée, encore non triomphant, se tient sur le seuil entre les mondes, guidé par la Sibylle. Au XVIIe siècle, les enfers étaient un symbole puissant à la fois de peur et d'espoir, et l'interprétation de Rubens aurait résonné avec des spectateurs immergés dans l'apprentissage classique et l'allégorie chrétienne.

La date exacte et la commande de Énée aux Enfers se sont perdues dans l'histoire, mais son sujet le place fermement dans la fascination mûre de l'artiste pour le drame mythologique. Rubens choisit l'instant où Énée, conduit par la Sibylle portant le rameau doré, confronte les ombres spectrales des morts. La posture du héros est tendue, son regard fixé sur des figures ombragées qui émergent de l'obscurité ; parmi elles, peut-être, son amour perdu Didon ou le non enseveli Palinure. La Sibylle fait un geste vers l'avant, son bras illuminé par une lumière d'un autre monde, le rameau doré dans sa main marquant Énée comme un visiteur divinement sanctionné.

Cerbère, le chien à trois têtes, rôde au bord, sa présence rappelant les dangers qui attendent. Comparée à Virgil Reading the Aeneid to Augustus de Jean-Baptiste Wicar, la version de Rubens est plus turbulente, le coup de pinceau et la couleur transmettent le poids émotionnel de l'épreuve du héros. La provenance de Énée aux Enfers reste incertaine, comme c'est souvent le cas avec les toiles mythologiques de Rubens, qui étaient populaires tant auprès des mécènes royaux que des collectionneurs privés à travers l'Europe. Bien que certains chercheurs aient spéculé sur son emplacement d'origine—peut-être un palais à Anvers ou à Madrid—aucun enregistrement définitif n'a survécu.

La composition dynamique de la peinture et les figures robustes sont caractéristiques du style baroque tardif de Rubens, faisant écho à ses cycles mythologiques plus larges. Aujourd'hui, l'œuvre se dresse comme un témoignage de la capacité de Rubens à traduire l'épopée antique en un drame vivant et immédiat, même si son propre voyage à travers l'histoire reste en partie caché dans l'ombre.