En 1636, Peter Paul Rubens a été commandé par le roi Philippe IV d'Espagne pour créer une série de toiles monumentales pour la Torre de la Parada, la maison de chasse royale située près de Madrid. Parmi celles-ci, Hercule et Cerbère se distingue par son énergie dynamique et sa violence théâtrale, capturant le moment où Hercule traîne le monstrueux chien à trois têtes des enfers. Rubens, déjà renommé à travers l'Europe, était à l'apogée de son talent, orchestrant un atelier capable de traduire ses designs vibrants en scènes mythologiques à grande échelle dignes d'un retrait privé royal. Rubens choisit l'instant culminant de la douzième et dernière tâche d'Hercule : le héros, les muscles tendus, émerge de l'obscurité des Enfers avec Cerbère enchaîné et se tordant à ses pieds.

La peau de lion enroulée autour du corps d'Hercule signale son triomphe antérieur, tandis que la chaîne de fer liant Cerbère témoigne de la force indéfectible du héros. Les trois têtes hurlantes de la bête et sa queue de serpent se tordent dans l'angoisse, leurs formes contre-nature éclairées par un rayon de lumière qui isole le combat des profondeurs ombreuses derrière. Comparé à Hercule et Antée de Antonio del Pollaiuolo, la version de Rubens se régale d'un mouvement explosif, transformant le mythe en un spectacle de chair et de fureur. La commande originale pour la Torre de la Parada signifiait que Hercule et Cerbère était destiné à un public royal privé, entouré d'autres exploits mythologiques.

Rubens a probablement conçu la composition lui-même, mais l'exécution a pu impliquer des assistants de son prolifique atelier d'Anvers, une pratique courante pour de tels cycles grandioses. Au fil des siècles, le parcours de la peinture a reflété les fortunes de la couronne espagnole, survivant aux guerres et à la dispersion, et aujourd'hui, elle reste au Prado, un témoignage de l'attrait durable de Rubens et du goût baroque pour le drame et l'héroïsme mythique. Le médium exact—qu'il s'agisse d'huile sur toile ou sur panneau—reste incertain, mais la vitalité et la clarté narrative de l'œuvre sont indéniablement de Rubens.