Nel 1636, Peter Paul Rubens fu incaricato dal re Filippo IV di Spagna di creare una serie di tele monumentali per la Torre de la Parada, la residenza reale di caccia nei pressi di Madrid. Tra queste, Ercole e Cerbero si distingue per la sua energia dinamica e violenza teatrale, catturando il momento in cui Ercole trascina il mostruoso cane a tre teste dall'oltretomba. Rubens, già rinomato in tutta Europa, era al culmine delle sue capacità, orchestrando un laboratorio in grado di tradurre i suoi vivaci disegni in scene mitologiche su larga scala adatte per il ritiro privato di un re. Rubens sceglie l'istante culminante della dodicesima e ultima fatica di Ercole: l'eroe, con i muscoli tesi, emerge dall'oscurità di Ade con Cerbero incatenato e contorcendosi ai suoi piedi.

La pelle di leone avvolta attorno al corpo di Ercole segna il suo trionfo precedente, mentre la catena di ferro che lega Cerbero parla della forza incrollabile dell'eroe. Le tre teste ringhianti della bestia e la sua coda di serpente si contorcono in agonia, le loro forme innaturali illuminate da un raggio di luce che isola la lotta dalle ombre profonde dietro. Rispetto a Ercole e Anteo di Antonio del Pollaiuolo, la versione di Rubens si delizia in un movimento esplosivo, trasformando il mito in uno spettacolo di carne e furia. La commissione originale per la Torre de la Parada significava che Ercole e Cerbero era destinato a un pubblico reale privato, circondato da altre gesta mitologiche.

Rubens probabilmente progettò la composizione da solo, ma l'esecuzione potrebbe aver coinvolto assistenti del suo prolifico laboratorio di Anversa, una pratica comune per tali cicli grandiosi. Nel corso dei secoli, il viaggio del dipinto ha rispecchiato le fortune della corona spagnola, sopravvivendo a guerre e dispersioni, e oggi rimane al Prado, un testimone dell'appeal duraturo di Rubens e del gusto barocco per il dramma e l'eroismo mitico. Il mezzo esatto—se olio su tela o su tavola—rimane incerto, ma la vitalità e la chiarezza narrativa dell'opera sono inconfondibilmente di Rubens.