В 1636 году Питер Пауль Рубенс получил заказ от короля Филиппа IV Испанского на создание серии монументальных полотен для Торре де ла Парада, королевской охотничьей резиденции недалеко от Мадрида. Среди них Геракл и Цербер выделяется своей динамичной энергией и театральной жестокостью, запечатлевая момент, когда Геракл вытаскивает трехголового монстра из подземного мира. Рубенс, уже известный по всей Европе, находился на пике своего мастерства, управляя мастерской, способной превращать его яркие замыслы в крупномасштабные мифологические сцены, подходящие для королевского уединения. Рубенс выбирает кульминационный момент двенадцатого и последнего труда Геракла: герой, напрягая мышцы, выходит из мрака Аида с Цербером, прикованным и извивающимся у его ног.

Львиная шкура, обернутая вокруг тела Геракла, символизирует его предыдущую победу, в то время как железная цепь, связывающая Цербера, говорит о неукротимой силе героя. Три рычащих головы и змеиный хвост зверя извиваются в агонии, их неестественные формы освещены лучом света, который изолирует борьбу от тенистых глубин позади. В отличие от более сдержанного Геракла и Антея Антонио дель Полаюоло, версия Рубенса наслаждается взрывным движением, превращая миф в зрелище плоти и ярости. Первоначальный заказ для Торре де ла Парада означал, что Геракл и Цербер предназначался для частной королевской аудитории, окруженной другими мифологическими подвигами.

Рубенс, вероятно, сам разработал композицию, но исполнение могло включать помощников из его плодовитой антверпенской мастерской, что было обычной практикой для таких грандиозных циклов. На протяжении веков путь картины отражал судьбы испанской короны, пережив войны и рассеяние, и сегодня она остается в Прадо, свидетельствуя о стойкой привлекательности Рубенса и барочной страсти к драме и мифическому героизму. Точный материал — будь то масло на холсте или панели — остается неопределенным, но жизненная сила и ясность повествования работы безусловно принадлежат Рубенсу.