Lorsque Vénus, Mars et Cupidon a quitté l'atelier de Peter Paul Rubens en 1635, c'était l'une des plusieurs scènes mythologiques qu'il a peintes pour la cour espagnole, reflétant le goût pour les allégories sensuelles dans les dernières années du Baroque. Rubens était à l'apogée de sa renommée, et ses toiles mythologiques étaient prisées par des collectionneurs à travers l'Europe. Le destin de la peinture a été façonné par cette demande : elle a été copiée et imitée, et sa composition est réapparue dans des gravures et des tapisseries.

La localisation de l'original est restée longtemps incertaine, alimentant des débats parmi les chercheurs sur les versions survivantes qui portaient la véritable marque de la main de Rubens. Au cœur de la toile, Rubens capture le moment où Vénus, déesse de l'amour, retient doucement Mars, dieu de la guerre, tandis que Cupidon se blottit entre eux. L'armure de Mars est abandonnée, son épée oubliée, tandis que le regard doux de Vénus et le toucher espiègle de Cupidon signalent le pouvoir de l'amour pour apprivoiser la violence. La chaîne dorée autour du cou de Mars, tenue par Vénus, est une métaphore visuelle de la force liant de l'amour — un motif que Rubens a utilisé ailleurs, mais ici rendu avec une intimité particulière.

La chair luxuriante et éclatante, la draperie tourbillonnante et les poses dynamiques rappellent l'influence de Titien, pourtant les figures de Rubens sont plus robustes et animées que celles de son prédécesseur vénitien. L'histoire précoce de la peinture n'est pas entièrement documentée, mais son style et son sujet la placent parmi les œuvres mythologiques que Rubens a produites pour des mécènes royaux dans les années 1630, possiblement pour les cours espagnole ou anglaise. Au fil des siècles, elle a passé par des collections privées et a parfois été confondue avec des répliques d'atelier et des copies de suiveurs. Aujourd'hui, Vénus, Mars et Cupidon est célébrée comme un exemple quintessential des dernières mythologies de Rubens, où allégorie, sensualité et bravoure picturale se combinent.

Elle reste un point culminant de toute collection ayant la chance de la posséder, un témoignage de l'attrait durable de Rubens et de la fascination baroque pour l'interaction entre l'amour et la guerre.