Quando Venere, Marte e Cupido lasciò lo studio di Peter Paul Rubens nel 1635, era una delle diverse scene mitologiche che dipinse per la corte spagnola, riflettendo il gusto per allegorie sensuali negli ultimi anni del Barocco. Rubens era all'apice della sua fama, e le sue tele mitologiche erano molto apprezzate dai collezionisti di tutta Europa. Il destino del dipinto fu plasmato da questa domanda: fu copiato e imitato, e la sua composizione riapparve in incisioni e arazzi.

La posizione dell'originale rimase a lungo incerta, alimentando dibattiti tra studiosi su quali versioni sopravvissute portassero il vero segno della mano di Rubens. Nel cuore della tela, Rubens cattura il momento in cui Venere, dea dell'amore, trattiene dolcemente Marte, dio della guerra, mentre Cupido si sistema tra di loro. L'armatura di Marte giace abbandonata, la sua spada dimenticata, mentre lo sguardo dolce di Venere e il tocco giocoso di Cupido segnalano il potere dell'amore di domare la violenza. La catena dorata attorno al collo di Marte, tenuta da Venere, è una metafora visiva della forza vincolante dell'amore — un motivo che Rubens ha usato altrove, ma qui reso con particolare intimità.

La carne lussureggiante e splendente, la drappeggiatura vorticosa e le pose dinamiche richiamano l'influenza di Tiziano, eppure le figure di Rubens sono più robuste e animate di quelle del suo predecessore veneziano. La storia precoce del dipinto non è completamente documentata, ma il suo stile e soggetto lo collocano tra le opere mitologiche che Rubens produsse per mecenati reali negli anni '30 del Seicento, possibilmente per le corti spagnola o inglese. Nel corso dei secoli, è passato attraverso collezioni private ed è stato talvolta confuso con repliche d'atelier e copie di seguaci. Oggi, Venere, Marte e Cupido è celebrato come un esempio quintessential delle ultime mitologie di Rubens, dove allegoria, sensualità e bravura pittorica si combinano.

Rimane un punto culminante di qualsiasi collezione fortunata abbastanza da possederlo, una testimonianza dell'appeal duraturo di Rubens e della fascinazione barocca per l'interazione tra amore e guerra.