María de' Medici se encuentra en el centro, desembarcando en la orilla mientras es recibida por una figura ricamente vestida, envuelta en una capa azul adornada con lirios dorados, mientras una multitud gesticula en señal de bienvenida y una figura arriba toca dos trompetas. Abajo, Neptuno y las hijas de Nereus emergen del mar, con los brazos extendidos en homenaje, mientras una figura barbuda sopla una concha, y la llegada de la reina se marca por el dramático juego de luces y el movimiento envolvente. El Desembarco en Marsella fue pintado por Peter Paul Rubens para María de' Medici, como parte de un ciclo que conmemora su vida y su matrimonio con Enrique IV de Francia.

La escena transforma el desembarco histórico de María en Marsella en 1600 en una alegoría, con personificaciones de Francia y deidades marinas mitológicas dándole la bienvenida, reforzando su legitimidad y la buena voluntad de su nuevo país. Encargada para decorar el Palais du Luxembourg, la pintura es una de veinticuatro obras destinadas a moldear la opinión pública sobre el derecho de María de' Medici a gobernar a pesar de sus orígenes extranjeros. El uso de Rubens de figuras alegóricas y mitológicas, junto con la grandeza y teatralidad de la composición, sitúa esta obra firmemente dentro del movimiento Barroco.