En 1618, Peter Paul Rubens a créé Trois cavaliers dans différentes positions dans le cadre de ses études sur l'anatomie et le mouvement des chevaux, une obsession qui a traversé sa carrière. Ce qui rend cette œuvre particulièrement intrigante, c'est que Rubens ne l'a pas peinte comme une commande achevée, mais comme un outil pédagogique pour son atelier animé d'Anvers, où de jeunes artistes et assistants apprenaient en copiant ses compositions dynamiques. Cette feuille, avec son trio de figures montées, est devenue un point de référence pour les scènes de bataille et les portraits équestres ultérieurs, tant de Rubens que de ses suiveurs. Le moment que Rubens capture n'est pas une grande bataille ou une procession royale, mais les chevaux eux-mêmes en mouvement, chaque cavalier démontrant une posture et un contrôle différents.

Un cheval se cabre, son cavalier s'inclinant en arrière pour le stabiliser ; un autre galope en avant, tandis que le troisième se tourne de profil, le bras du cavalier tendu comme s'il donnait un ordre. Le rendu soigné des muscles et de l'harnachement, la tension dans les rênes et les expressions alertes des chevaux et des hommes témoignent de l'étude approfondie de la forme équine par Rubens. Contrairement aux chevaux plus statiques de Albrecht Dürer ou aux montures stylisées dans les croquis de Leonardo da Vinci, les animaux de Rubens semblent respirer et se mouvoir, leur énergie à peine contenue par la page. Le médium exact de Trois cavaliers dans différentes positions n'est pas enregistré, mais il combine probablement craie, encre ou huile sur papier, des matériaux que Rubens privilégiait pour ses œuvres préparatoires.

Bien que la feuille n'ait jamais été destinée à une exposition publique, elle a survécu dans l'atelier de l'artiste et a ensuite intégré des collections privées, appréciée comme un aperçu du processus créatif de Rubens. Aujourd'hui, elle se dresse comme une preuve de sa fascination tout au long de sa vie pour le mouvement et l'anatomie, et comme un témoignage de l'environnement collaboratif et pédagogique de l'atelier baroque. Son influence peut être retracée dans les scènes équestres qui ont rempli les palais européens pendant des générations.