Quando Peter Paul Rubens completò Martirio di Santa Ursula nel 1616, lo fece per l'Ospedale di San Giovanni ad Anversa, adempiendo a una commissione che sarebbe diventata il suo ultimo grande altare prima di partire per Parigi. Il dipinto fu terminato in poche settimane, un'impresa notevole anche per Rubens, che in quel momento era al culmine del suo talento e molto richiesto in tutta Europa. La sua fama si diffuse rapidamente, non da ultimo perché lo stesso Rubens la considerava tra i suoi trattamenti più riusciti del martirio, e divenne un punto di riferimento per gli artisti successivi che si confrontavano con scene di violenza e fede. Il dramma si svolge nell'istante della morte di Santa Ursula: la giovane principessa, circondata dalle sue compagne, rimane calma mentre una freccia le trafigge il petto, lo sguardo rivolto verso il cielo.

I soldati si avvicinano, le loro armature brillano, mentre il caos del martirio vortica intorno a lei. L'espressione serena di Ursula e la sua postura eretta, in contrasto con i corpi contorti e i gesti frenetici dei suoi aggressori, la contraddistinguono come il centro spirituale della scena. La freccia rotta ai suoi piedi e la catena nella sua mano alludono sia alla sua purezza che alla sua fermezza.

La composizione vorticosa di Rubens e il suo audace uso del rosso richiamano l'intensità che si trova nelle scene di martirio di Caravaggio, tuttavia, la sua Ursula irradia una dignità silenziosa assente nelle visioni più brutali dell'italiano. Dopo la sua installazione ad Anversa, Martirio di Santa Ursula rimase in gran parte al suo posto fino ai tumulti della fine del XVIII secolo, quando le truppe francesi la sequestrarono e la portarono a Parigi. Fu poi restituita in Belgio ed entrò nella collezione del Museo del Prado a Madrid, dove è esposta oggi. Il viaggio del dipinto riflette il tumulto della storia europea, e la sua sopravvivenza è una testimonianza del suo fascino duraturo.

Per Rubens, quest'opera segnò un punto di svolta: poco dopo, sarebbe partito per la Francia e avrebbe iniziato il monumentale ciclo di Maria de' Medici, portando con sé le lezioni della ferma fede di Ursula e della sua narrazione drammatica.