Negli anni '430, il tranquillo frate-artista Fra Angelico ricevette un incarico straordinario per il convento di San Domenico a Fiesole: un paio di pannelli che narrano le morti miracolose di due santi centrali per l'ordine domenicano. Ciò che rende quest'opera particolarmente affascinante è la sua rara doppia narrazione: due visioni separate di martirio e favore divino, dipinte fianco a fianco da un uomo che sarebbe diventato lui stesso un candidato alla santità. Il dipinto si erge come una testimonianza precoce della capacità di Fra Angelico di fondere narrazione e contemplazione spirituale, proprio mentre l'ordine domenicano cercava di ispirare devozione attraverso l'arte. Il lato sinistro del pannello cattura l'istante in cui San Francesco d'Assisi riceve gli stigmi sul Monte La Verna, con le braccia aperte in stupore mentre raggi di oro scendono da un Cristo serafico.

Di fronte, San Pietro Martire crolla sotto i colpi fatali degli assassini, il suo abito bianco domenicano già segnato dal sangue, mentre un angelo iscrive "Credo"—"Io credo"—nella sua ferita, un simbolo di fede fino alla morte. Il paesaggio roccioso, gli alberi delicati e il cielo luminoso richiamano la chiarezza e l'ordine che si trovano nei contemporanei fiorentini di Fra Angelico, tuttavia le sue figure sono più dolci, pervase da un'intensa quiete. A differenza della drammatica Stigmatizzazione di San Francesco di Giotto, la versione di Fra Angelico riguarda meno l'agonia fisica e più l'estatica resa del santo. Sebbene la storia esatta di questo pannello sia incerta, è probabile che sia stato creato per i frati domenicani di Fiesole, dove Fra Angelico era lui stesso un frate.

Nel corso dei secoli, il dipinto è sopravvissuto ai tumulti della riforma monastica e della repressione napoleonica, entrando infine nella collezione del Museo del Prado. Oggi è considerato un'opera fondamentale nella carriera di Fra Angelico, che collega la tradizione gotica con la nuova chiarezza del primo Rinascimento, rivelando il dono unico dell'artista per trasformare la leggenda sacra in un dramma vivente.