Quando Diana e le sue Ninfe sorprese dai Satiro lasciò lo studio di Peter Paul Rubens nel 1639, era tra le ultime opere mitologiche dipinte dal maestro fiammingo prima della sua morte l'anno successivo. Il tema era un favorito dell'artista, che vi tornò più volte, ma questa versione è notevole per la sua composizione energica e il coinvolgimento del suo atelier, probabilmente includendo la mano di Jan Brueghel il Giovane nel paesaggio. La provenienza del dipinto non è completamente documentata, tuttavia il suo soggetto drammatico e la grande scala lo resero un pezzo ambito tra i collezionisti del periodo Barocco.

Gli studiosi hanno a lungo dibattuto se questa tela fosse destinata a un mecenate specifico o come una dimostrazione della virtuosità di Rubens nei suoi ultimi anni. La scena si svolge nel preciso istante in cui la dea Diana, circondata dal suo seguito di ninfe, viene assalita da una banda di satiro lussuriosi in un chiaro boschivo isolato. Diana, identificabile dalla sua tiara a forma di luna crescente e dal suo arco, indietreggia allarmata mentre le sue compagne si affrettano a cercare riparo o tentano di difendersi dai loro aggressori. I satiri, metà umani e metà capre, si lanciano in avanti con occhi selvaggi e braccia tese, i loro corpi muscolosi resi in pose vigorose e contorte.

L'uso da parte di Rubens di drappeggi vorticosi e diagonali dinamiche intensifica il senso di caos, mentre la luce dorata che filtra attraverso gli alberi accentua il contrasto tra innocenza e aggressione. A differenza del trattamento contenuto dello stesso mito da parte di Tiziano in Diana e Atteone, la versione di Rubens si compiace nella fisicità e nel movimento, enfatizzando il pericolo e l'emozione del momento. Come per molte opere tarde di Rubens, la storia successiva del dipinto è parzialmente avvolta nell'incertezza. È noto che Rubens creava spesso scene mitologiche sia per mecenati reali che per il mercato aperto, e questa tela è stata probabilmente ammirata dai collezionisti per la sua audacia e sensualità.

Nel corso dei secoli, il dipinto è passato attraverso diverse mani private ed è stato attribuito in vari modi a Rubens da solo o in collaborazione con il suo atelier. Oggi, Diana e le sue Ninfe sorprese dai Satiro è riconosciuta come un esempio vivido della fascinazione Barocca per il mito, il movimento e l'interazione tra luce e carne, fungendo da testimonianza dell'appeal duraturo di Rubens alla fine della sua carriera.