Когда Диана и её Нимфы, удивлённые Сатирами покинула мастерскую Петра Паула Рубенса в 1639 году, она стала одной из последних мифологических работ, написанных фламандским мастером перед его смертью в следующем году. Эта тема была любимой у художника, который возвращался к ней несколько раз, но эта версия примечательна своей энергичной композицией и вовлечением его мастерской, возможно, включая руку Яна Брейгеля Младшего в пейзаже. Происхождение картины не полностью задокументировано, однако её драматическая тема и крупные размеры сделали её желанным произведением среди коллекционеров Барокко периода.

Учёные долго спорили, предназначалось ли это полотно для конкретного покровителя или же как демонстрация виртуозности Рубенса в его последние годы. Сцена разворачивается в тот самый момент, когда богиня Диана, окружённая своей свитой нимф, оказывается в засаде у группы похотливых сатиров в уединённой лесной поляне. Диана, узнаваемая по своей короне в виде полумесяца и луке, отступает в страхе, в то время как её спутницы стремятся укрыться или пытаются отразить своих нападающих. Сатиры, полулюди, полукозлы, бросаются вперёд с дикими глазами и вытянутыми руками, их мускулистые тела изображены в энергичных, закрученных позах.

Использование Рубенсом вихревых драпировок и динамичных диагоналей усиливает ощущение хаоса, в то время как золотой свет, пробивающийся сквозь деревья, усиливает контраст между невинностью и агрессией. В отличие от сдержанного подхода к тому же мифу у Тициана в Диане и Актеоне, версия Рубенса наслаждается физичностью и движением, подчеркивая опасность и волнение момента. Как и многие поздние работы Рубенса, последующая история картины частично окутана неопределённостью. Известно, что Рубенс часто создавал мифологические сцены как для королевских покровителей, так и для открытого рынка, и это полотно, вероятно, восхищало коллекционеров своей смелостью и чувственностью.

На протяжении веков картина переходила из рук в руки и была различно приписана либо самому Рубенсу, либо в сотрудничестве с его мастерской. Сегодня Диана и её Нимфы, удивлённые Сатирами признаётся ярким примером увлечения Барокко мифами, движением и взаимодействием света и плоти, оставаясь свидетельством долговременной привлекательности Рубенса в конце его карьеры.