Lorsque Francisco de Goya reçut la commande de Hercule et Omphale en 1784, il se trouvait à un moment charnière de sa carrière, récemment installé comme peintre de la cour et désireux de faire ses preuves. Cette peinture faisait partie d'un grand schéma décoratif pour le Palais Royal d'El Pardo, où les sujets mythologiques étaient très demandés pour refléter les vertus royales et l'apprentissage classique. L'histoire d'Hercule, le plus fort des héros, se soumettant à la volonté d'une reine étrangère, était un choix audacieux, invitant les spectateurs à réfléchir aux limites entre pouvoir et servitude.

L'interprétation de Goya se distingue par sa tension psychologique, une qualité qui allait définir son œuvre ultérieure. La toile capture le moment où Hercule, dépouillé de sa peau de lion et de sa massue, est vêtu de vêtements féminins par la reine Omphale, qui manie elle-même les symboles de sa force. Le regard abattu d'Hercule et sa pose maladroite contrastent fortement avec l'autorité posée d'Omphale, dont la main repose avec assurance sur la légendaire massue. L'utilisation de l'ombre et de la lumière par Goya attire l'œil vers cette inversion des rôles : les bras musclés du héros maladroitement enfermés dans un tissu délicat, la posture royale de la reine accentuée par la peau de lion drapée sur ses épaules.

Contrairement aux interprétations plus ludiques d'artistes tels que Lucas Cranach l'Ancien, la version de Goya est chargée d'inquiétude, laissant entrevoir l'inconfort du pouvoir perdu et les complexités de l'identité. Hercule et Omphale reste moins connu que les œuvres ultérieures et plus sombres de Goya, mais il marque une étape importante dans son évolution de peintre décoratif à chroniqueur de la condition humaine. La peinture a été initialement installée dans le Palais Royal, faisant partie d'une série célébrant les héros mythologiques, et a depuis passé par diverses collections royales. Son attribution n'a jamais été mise en doute, grâce à des documents survivants de la commande royale.

Aujourd'hui, l'œuvre est conservée au Museo del Prado, où elle offre un aperçu de Goya testant les limites de la tradition et de l'expression personnelle à l'aube de son style mature.