Au début des années 1650, Diego Velázquez était à l'apogée de son pouvoir et de la confiance de la couronne espagnole, pourtant Philippe IV en Armure, avec un Lion à ses Pieds se distingue par son association inhabituelle entre monarque et bête. Alors que d'autres portraits royaux de cette période mettaient l'accent sur la lignée ou la piété, cette peinture fusionne audacieusement l'autorité martiale avec l'ancien symbole de la royauté : le lion. La présence de l'animal aux pieds de Philippe était si frappante que les spectateurs contemporains à la cour débattaient de savoir s'il s'agissait d'une allusion directe au courage personnel du roi ou d'un symbole plus large de la puissance impériale de l'Espagne. Le moment choisi par Velázquez est celui d'un commandement serein : Philippe IV se tient dans une armure polie, son regard est ferme et réservé, tandis que le lion repose à ses pieds, alerte mais calme.

La main droite du roi repose légèrement sur son épée, un geste de préparation plutôt que d'agression, et la palette sobre attire l'œil sur l'interaction entre chair, acier et fourrure fauve. Le lion, ni rugissant ni craintif, devient un emblème de pouvoir contrôlé, reflétant le comportement contenu du roi. Contrairement aux représentations exubérantes des souverains avec des lions par Rubens, Velázquez opte pour une dignité silencieuse, soulignant l'idéal espagnol de majesté sobre plutôt que d'affichage théâtral. Les origines précises de ce portrait demeurent quelque peu mystérieuses : aucune commande définitive n'a survécu, bien qu'il soit probable qu'il ait été destiné à un public royal, peut-être pour renforcer l'image de Philippe IV durant une période de tension militaire.

La peinture réside dans les collections royales espagnoles depuis au moins la fin du XVIIe siècle, passant par les salles de l'Alcázar puis du Prado. Son attribution à Velázquez n'a jamais été sérieusement contestée, et elle est souvent citée comme un exemple tardif de son style mature, marqué par un réalisme frais et une profondeur psychologique qui influencerait des générations de portraitistes à venir. Aujourd'hui, elle reste un point fort du Musée du Prado, invitant les spectateurs à réfléchir à la fois sur l'homme et le mythe de la monarchie.