Une femme nue est allongée sur un lit, de dos, la tête reposant sur son bras plié, tandis qu'un garçon ailé avec un sash bleu s'agenouille à gauche et tient un miroir à cadre noir. Son visage apparaît dans le verre seulement comme un doux flou. Un rideau rouge pend derrière eux, et du satin gris-bleu et des draps blancs s'étendent sous elle. La femme est Vénus et le garçon est son fils Cupidon.

La National Gallery dit que Velázquez a fusionné deux types traditionnels, Vénus à son miroir, assise devant un miroir, et Vénus allongée, et suggère qu'il a flouté son reflet pour que la déesse de la beauté ne soit pas une personne reconnaissable. L'œuvre est datée entre 1647 et 1651, indique que le mécène original est inconnu et note que c'est son seul nu féminin survivant. Son surnom vient de Rokeby Park dans le comté de Durham, où il a été accroché pendant une grande partie du XIXe siècle. Le Art Fund l'a acheté pour la nation en 1906.

Le 10 mars 1914, la suffragette Mary Richardson l'a lacéré six fois. Il se trouve à la National Gallery de Londres.