Lorsque Vénus Endormie avec Cupidon est apparue à Rome vers 1630, elle a rapidement été reconnue comme une réinterprétation audacieuse d'un sujet classique. À l'époque, Nicolas Poussin s'imposait parmi l'élite française et italienne, et ses scènes mythologiques étaient très recherchées par des collectionneurs désireux d'afficher à la fois leur goût et leur érudition. La sensualité et la nudité franche de la peinture, combinées à ses références érudites, en ont fait un sujet de conversation dans les cercles artistiques de la ville. La scène se déroule dans un paysage tranquille : Vénus, déesse de l'amour, est endormie sur un tissu drapé, son corps doucement illuminé, tandis que Cupidon flotte à proximité, prêt à la couronner d'une guirlande de fleurs.

Dans la mythologie, le sommeil de Vénus est souvent interprété comme un moment où l'amour est à son plus pur et sans défense, et Poussin capture cela avec un équilibre soigneux entre innocence et sensualité. La pose langoureuse de Vénus, la lumière douce sur sa peau et le geste à la fois espiègle et respectueux de Cupidon évoquent une atmosphère d'intimité sereine. Comparé aux traitements plus théâtraux d'artistes comme Annibale Carracci, la version de Poussin est contenue, mettant l'accent sur l'harmonie et le calme plutôt que sur le drame. L'histoire précoce exacte de Vénus Endormie avec Cupidon reste incertaine, car aucune documentation contemporaine de sa commande n'a survécu.

Cependant, elle est typique des peintures mythologiques que Poussin a produites pour des mécènes privés pendant ses années romaines, des œuvres qui circulaient parmi les collectionneurs et les connaisseurs plutôt que d'être exposées dans des églises ou des espaces publics. Au fil du temps, la peinture a été attribuée à diverses mains, mais le consensus la place désormais fermement dans l'œuvre de Poussin, grâce à sa composition raffinée et à sa retenue classique. Aujourd'hui, elle se dresse comme un témoignage de la capacité de Poussin à allier sensualité et intellect, et à réinterpréter les mythes anciens pour un nouveau public.