Drei Männer bemühen sich, ein schweres Holzkreuz zu heben, während ein älterer, bärtiger Mann daran genagelt liegt, sein Körper verdreht und sein Gesicht schmerzerfüllt und resigniert nach oben gerichtet; das dramatische Licht formt ihre Gestalten vor einem dunklen, kahlen Hintergrund. Dies ist das Martyrium und der Tod des Petrus, der, gemäß der christlichen Tradition, kopfüber gekreuzigt dargestellt wird. Caravaggio malte diese Szene im Jahr 1600 im Rahmen eines Auftrags für die Cerasi-Kapelle, wo sie mit einem anderen Werk, das die Bekehrung des Paulus zeigt, kombiniert wurde.

Das Thema, die Kreuzigung des Petrus, wurde gewählt, um die Hingabe des Auftraggebers an die Gründer der katholischen Kirche und seine Verbindungen zur päpstlichen Autorität auszudrücken. Dieses Gemälde gehört zur Bewegung der italienischen Barockmalerei, die für ihren intensiven Realismus und ihren kraftvollen Einsatz von Licht und Schatten bekannt ist.