Três homens se esforçam para levantar uma pesada cruz de madeira, enquanto um homem idoso e barbudo está pregado nela, seu corpo torcido e o rosto voltado para cima em dor e resignação; a luz dramática esculpe suas formas contra um fundo escuro e nu. Este é o martírio e a morte de Pedro, mostrado sendo crucificado de cabeça para baixo, conforme descrito na tradição cristã. Caravaggio pintou esta cena em 1600, como parte de uma encomenda para a Capela Cerasi, onde foi emparelhada com outra obra que retrata a conversão de São Paulo.

O tema, a crucificação de São Pedro, foi escolhido para expressar a devoção do patrono aos fundadores da Igreja Católica e seus laços com a autoridade papal. Esta pintura pertence ao movimento da pintura barroca italiana, conhecido por seu intenso realismo e poderoso uso de luz e sombra.